О происхождении названия села Киструс существует несколько легенд. По одной из них, во время монголо-татарского нашествия на Старую Рязань в 1237 году село принадлежало оно то ли князю, то ли княжескому дружиннику по имени Кис, который в одном из сражений с монголо-татарами струсил и убежал с поля битвы. Поэтому и стали называть его сельцо Киструсом. По другой версии, Кис не сбежал, а не выдвинул свои полки на помощь рязанскому князю, когда тот был осаждаем монголо-татарами в Старой Рязани. Существует и третий вариант легенды, согласно которому Кис — татарский военачальник, который при подходе русских войск струсил и убежал.
Кем же был Кис на самом деле — неизвестно. Но разные варианты легенды сходятся в том, что некто по имени Кис оказался трусом. Отсюда и пошло название села «Киструс».
В 1869 году в селе Киструс на крутом берегу Оки была построена Троицкая церковь. По преданию, она была поставлена на том месте, где в 1837 году наследник российского престола Александр, путешествуя по России, намеревался переправиться на другую сторону Оки для обозрения Старой Рязани. Внезапно он изменил своё решение и, к великому удовольствию гребцов лодки, получивших по серебряному рублю, поехал в Рязань левым берегом Оки через село Ярустово.
Служба в Троицкой церкви продолжалась до 1937 года, когда храм был закрыт по распоряжению властей. Долгое время в нём находился склад сельхозпродукции. На сегодняшний день церковь обветшала и находится в аварийном состоянии. Хотя церковь и не относится официально к памятникам архитектуры, однако как памятник истории её следовало бы охранять. В 1996 году Троицкая церковь была передана Рязанской епархии, и с 1998 года там возобновлена церковная служба. Несколько лет идёт неспешная реставрация и восстановление храма. Впереди ещё большая работа.
Недалеко от Киструса находится Святое озеро. Легенда гласит, что когда-то давно на этом месте стояла церковь. Во время монголо-татарского нашествия произошло чудо — церковь вместе с прихожанами ушла под землю и не досталась захватчикам. Из-под земли хлынули потоки воды, и на этом месте образовалось озеро. Легенда повторяет известное сказание о граде Китеже, который также ушёл под воду и избежал разорения
монголо-татарами.